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サーボカメラ

ミニカメラをRCサーボでパン・チルトさせるシステムを作る。

ジョイスティックで操作する。

Raspberry Pi でもそれなりに簡単にできそう。しかし、まずはマイコンで作ってみる。

要素技術は以下の2つ。

  1. RCサーボ制御(PWM出力)
  2. 可変抵抗値を読む(ADコンバータ)

H8やAVRで昔やったことがある。今回は ARM でやってみる。候補としては

  • STM32F4 Discovery
  • LPC1689

出力系から先に検討する。

RCサーボの制御周期は 20ms なので、タイマ割り込みで十分に間に合う。HIGHの幅でRCサーボの位置(角度)を制御する。1.5ms ~2.5ms 程度で -90deg ~ +90deg ぐらいに対応する。

  • タイマ割り込み+GPIO
  • タイマの PWM 出力

タイマ割り込みならば、出力に使うGPIOは任意に指定できる。

PWM出力を使う場合は、タイマを指定すると出力端子は決まる。

2つのPWMを使う場合の端子の設定を調べる。

 このボードは基板上に加速度センサやマイクロホン、DAコンバータ内蔵アンプなど盛りだくさんなため、使える端子とそうでない端子を確認する必要がある。

 ユーザマニュアルから使用済端子はわかった。TIM3の ch3, ch4 が空いていそう。

また、クロックの設定値も計算した。

STM32F4-DiscoveryのPWM出力 - kzono Wiki*