SystemWorkbench AC6 が一番細かいところに手が届く感じがしたので、それで作業しているが、L6470 のサンプルコードを検索すると Arduino のものが一番多くヒットする。mbed にも L6470 用のライブラリがあるらしい。どちらもお手軽な感じなので試してみたい…