RasPi でRCサーボを動かす
マイコンと違ってLinuxが入っているRasPiを使うので、便利なライブラリをそのまま使わせてもらう。(^^) RCサーボを使うには
- Python を使って GPIO で制御する
- servoblaster を使う
といった方法があるらしい。前者は処理速度が遅いらしい。前者はユーザモードで動き、後者はカーネルモードで動くそうな。
Raspberry Piでサーボコントロール、Part1 上下・左右の2軸を動かす | ものづくりエクスペリメント
servoblaster のインストールはここを参考に。
ServoBlasterのインストール - digitale bottega cresc wiki
他の機能とかぶっていない GPIO24とGPIO25にRCサーボをつないでテストした。
echo 6=140 > /dev/servoblaster
echo 6=60 > /dev/servoblaster
echo 6=240 > /dev/servoblaster
echo 7=140 > /dev/servoblaster
echo 7=60 > /dev/servoblaster
echo 7=240 > /dev/servoblaster
問題なく動いた。素晴らしい。後は、引数でサーボ番号と角度を指定するスクリプトを書けばよい。シェルで十分だが、RasPiなので Python で書くのもよいかも。