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RasPi でRCサーボを動かす

マイコンと違ってLinuxが入っているRasPiを使うので、便利なライブラリをそのまま使わせてもらう。(^^) RCサーボを使うには

  • Python を使って GPIO で制御する
  • servoblaster を使う

といった方法があるらしい。前者は処理速度が遅いらしい。前者はユーザモードで動き、後者はカーネルモードで動くそうな。


Raspberry Piでサーボコントロール、Part1 上下・左右の2軸を動かす | ものづくりエクスペリメント

 servoblaster のインストールはここを参考に。


ServoBlasterのインストール - digitale bottega cresc wiki

Raspberry PI でサーボを動かす

 

他の機能とかぶっていない GPIO24とGPIO25にRCサーボをつないでテストした。

echo 6=140 > /dev/servoblaster

echo 6=60 > /dev/servoblaster

echo 6=240 > /dev/servoblaster

 

echo 7=140 > /dev/servoblaster

echo 7=60 > /dev/servoblaster

echo 7=240 > /dev/servoblaster

 問題なく動いた。素晴らしい。後は、引数でサーボ番号と角度を指定するスクリプトを書けばよい。シェルで十分だが、RasPiなので Python で書くのもよいかも。