すこし汎用的な Makefile
比較的簡単なプロジェクト用に Makefile のテンプレートを作った。
ソースファイルとオブジェクトファイルのディレクトリを分けたところが、少し工夫したところ。
とはいえ、昔は階層化 Make まで頑張って対応していたので、あくまで簡易版。
# Directories
SRCDIR = ./sources
OBJDIR = ./objsTARGET =
SRCS = $(wildcard ${SRCDIR}/*.cpp)
OBJS = $(addprefix ${OBJDIR}/, $(notdir $(SRCS:.cpp=.o)))
DEPS = $(addprefix ${OBJDIR}/, $(notdir $(SRCS:.cpp=.d)))# for preprocesser
INCLUDES =
CPPFLAGS =# for C++ compiler
CXX = g++
CXXFLAGS = -g -Wall -MMD -MP# for linker
LD = ${CXX}
LIBDIRS =
LIBS =
LDFLAGS = ${LIBDIRS} ${LIBS}all: clean ${TARGET}
${TARGET}: ${OBJS}
${LD} -o $@ $^ ${LDFLAGS}${OBJDIR}/%.o: ${SRCDIR}/%.cpp
@[ -d ${OBJDIR} ]
${CXX} ${CXXFLAGS} -o $@ -c $<.PHONY: all clean
clean:
${RM} ${TARGET} ${OBJS} ${DEPS}-include ${DEPS}
【ESP32】Boost.asio を使ったソケット通信
ubuntu への boost のインストール
boost のパッケージがリポジトリにあるかどうか探した。
$ sudo apt-cache search boost
たくさん見つかった。おそらく最新版ではなく結構古いバージョンだと思われるが、標準でサポートされているのが安心。自分でビルドすると、バージョンアップが大変だから。
インストールの仕方をググり、以下のようにインストールした。
$ sudo apt install libboost-dev libboost-tools-dev
参考URL：
boost::asio を使った同期通信
boost のチュートリアルを発見。
ビルドしてみると、
上記のコマンドでは Boost:asio はインストールされないことがわかった。さらにググったところ、
$ sudo apt search libasio-dev
libasio-dev/xenial,xenial 1:1/10.6-3 all
パッケージが存在することがわかったので
$ sudo apt install libasio-dev
でインストールした。
これでもまだリンクエラーになった。
$ g++ -Wall client_2.cpp
libboost_system の unreference deference エラーになる。ググったところ、
-lboost_system をつけるという記事を発見。これでもだめで、さらに
$ ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.58.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so
$ g++ -Wall client_2.cpp -L/usr/lib/x86_64-linux-gnu -lboost_system
これでリンクエラーがなくなった。
【ESP32】ソケット通信のお勉強
ESP32の特長は、WiFiとBluetooth を安価（チップは８００円、ボードで１６００円）で使えること。しかも、ROM/RAMはArduino(AVRMega386)より多いこと。
マイコンとしてのペリフェラルも充実している。ペリフェラルのサンプルコードも公開されているので後で試す。
WiFiと bluetoothについてサンプルコードを試したいところ。
WiFiについては、ルータに接続するまでのサンプルみたい。 SSID, キー、IPアドレスを指定すると接続に成功する、というサンプル。
接続後、 UART 通信のように、データの送信・受信をするサンプルコードを作りたい。
そのためには。TCP/IP の世界で通信の最初のサンプルといえば、ソケット通信だろう。
BSD ソケットであって WebSocket ではない。ブラウザも HTTP も関係ない、ソケット通信。
手順としては、PC上で以下のサンプルコードを作成する。
を行う。これだけ準備をしてから、 ESP32DevKitC とPCでサーバ／クライアントソケット通信を行う。 ESP32側は C++, PC側は Python or C++ になる。
【ESP32】HelloWorld まで成功！
Windows10上の MinGW+MSYS や Cygwin だと、微妙にエラーが出てしまった。
VirtualBox 上の Ubuntu で環境構築を試みたところ、サンプルプロジェクトのビルドまではできるのだが、USBケーブルによるダウンロードができなかった。USBシリアル変換チップを使い、PCのOSからはシリアル通信としてターゲットの ESP32 DevKitC と通信する。VirtualBox 上の Ubuntu から Win10(64bit) の USBデバイスを使えるように設定できるのだが、なぜかうまく動かなかった。Ubuntuがハングアップしてしまう。
そこで。VirtualBox 上の Ubuntu ではなく、素の Ubuntu なら簡単にうまく行くはず、と思い、USBメモリに Ubuntu をインストールした。 Ubuntu の Live USB メモリを作成した。
USBメモリから Ubuntu を起動。 apt-get update & upgrade 後に、 ESP32 の環境構築をした。無事に最初のサンプル HelloWorld をビルドし、ターゲットの ESPDevKitC に書き込むことができた。 make flash で書き込み、 make monitor でシリアル通信の確認ができた。
この際、 /dev/ttyUSB0 の Permission Denied になった。 このデバイスは dialout グループに属しており、rw 可能になっている。自分を dialout グループに登録すればよい。
$ sudo adduser kzono dialout
ただし! いったんログアウトしないと、有効にならない。
【ESP32】arduino IDE シリアル通信できた
Arduino のシリアル通信のスケッチがそのまま動いた。(^^)
esp32用ライブラリがシリアル通信をサポートしているということ。
- GPIO：LEDとスイッチ
- ADC：可変抵抗器（ボリューム）、各種センサ（加速度）
- Timer（PWM)：LED調光、スピーカ、DCモータ、サーボモータ
- SDカードの読み書き
- WiFi：文字列、バイナリデータをソケットで。
- Bluetooth：WiFiと同様。
要素技術としてこのくらいできれば、いろんなアプリケーションを作れる。
arduino IDE で試したあと、espressif esp-idf も試す。
- esp WROOM-2
- esp WROOM32
- mbed（stm32)
をほぼ同じように動かせるはず。RaspberryPi と役割分担を考えたい。上記のレベルであれば RasPiは不要。RapPi でないとできないこと
- OpenCV による画像認識、画像処理
- 動画のストリーミング
- Alexir, watson などを利用
などをさせるべき。Linux であることの利点をいかすべき。
- メモリをたくさん必要とする処理
