週末の成果とToDO

デルタロボットの最初の仮組みをして、具体的なイメージが出来た。

渋谷のハンズに部品の買い出しに行った。
一番の目的は、コパルのステッピングモータを固定するためのL字金具を購入することだった。
が、ハンズにあるL字金具は大きすぎた。結局、秋葉原の千石でお目当てのL字金具を購入できた。(^^) 8mm x 30mm x 40mm, 3mm のみぞが空いている。コパルのステッピングモータの留め具の位置は左右非対称で高さが異なる。また、固定先の板の穴あけは自分で行うかもしれないので、精度の問題がある。溝になっているとそのへんの調整がしやすい。

また、先端部の部品はアルミフラットバーを120度に曲げて組み合わせる予定。
強度的には2mmの厚さで十分と判断し、2mm x 15mm x 1000mm のアルミフラットバーを買ってきた。
部品の大きさは以下のように決めた。55mmの長さを15mmのところで120度に折り曲げて使う。
組み合わせ部分は端から5mm のところに3mmφの穴を開ける。
PCBカッターで切断。パワーが足りないので結構時間がかかる。切断箇所が多くなったら外注したほうがよさそう。簡単な加工ならばハンズでやってもらえる。

穴あけのところで問題発生。なんと、ドリルの刃が見当たらない（汗。3mmなのでサンハヤトのミニドリルで良いし、電動ドリルでもよい。どちらも発見できなかった。最後に使ったのは1年前か？
アナログシンセサイザーのパネルを作ったとき。

部屋の掃除・片付けをして、ドリルの刃を発見するまで、この作業はお預け。

タミヤから部品が届いた。ので。モータから上腕、下腕まで組み立ててみた。
モータのクランクアームは、秋葉原の九十九ロボット王国でタミヤのクランクアームを発見したのでそこで購入した。モータを固定する上部の3角板の部分は、今回は仮組みということでタミヤの穴あきユニバーサルプレートを切断せずに使った。

上腕と下腕の関節部分はタミヤのアームセットを使った。組み立ててから気づいたが、この構造では自由度が足りない。並行アームが回転軸に並行にしか動かない（当然。

これではデルタロボットとしては使えない。せいぜいZ軸方向に上下するだけだ。

再び、ぐぐった。やっぱりボールジョイントが必要。安価に済ませるために、タミヤのラジコン用部品を使う。

ここで、部品探しにかなり難航。ボールジョイントはネジを切ってあるため、板にナットで固定することは簡単だが、ネジを切ったロッドにつなぐことはできない。下腕の両端にボールジョイントを付けるか、相手の水平ボルトに付けるか、そのどちらかだ。

かなりの時間（2時間以上？）ぐぐって、ボールナットというのを見つけた。
これならば、ロッドや水平ボルトに接続できそう。

しかし、サイズがよくわからなかった。 5mm というのはボール部分の直径か？それとも接続する穴の直径か？

いくらググってもわからなかった。RC部品で利用されるシャフト系の直径が3mm限定ならばよいのだが、4mmや6mmのものもありそう。

諦めて、タミヤに再び発注した。

続きは部品が届いてから。