振り子型バーサライタ
揺動スライダクランク機構
回転運動を振り子運動に変換できる機構。
http://www.ecs.shimane-u.ac.jp/~shutingli/MDE13.pdf
ヒンジベース
ヒンジベ－ス －中央支点二点取付タイプ－ | ミスミ | MISUMI-VONA【ミスミ】
ヒンジピン
モータ側
ヒンジピン 極低頭六角穴ツバ付タイプ | ミスミ | MISUMI-VONA【ミスミ】
支点側
ヒンジピン ツバ付止め輪タイプ | ミスミ | MISUMI-VONA【ミスミ】
上記を参考に、Fusion360で設計して３Dプリンタで出力する予定。
ステッピングモータ制御について情報収集
アドバンストS字加減速機 製品特長 サーボシステムコントローラ | 三菱電機 FA
滑らかに回転させるには、速度と加速度を小さくするのが基本。加速度を抑えながら目標速度まで加速、目標速度を一定時間維持。停止する場合はその逆。
プロフェッショナルな製品は、そのカーブをカスタマイズできるらしい。
アマチュア的には、シンプルなものをまず作ってみるのが大事。
ESP32 DevkitC
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NeoPixel とは Adafruit の製品群の名前らしい。
ありがたいことに、これを制御するライブラリが公開されている。
STM32CubeIDE
STM32 の開発環境として今までは Software Workbench を使っていた。が、STMicro が今年の4月に STMCubeIDE という環境をリリースしていることを今日知った。
有料版の TrueSTUDIO をベースに STM32CubeMX をマージしたようなものらしい。
早速試してみた。Qiitaに関連記事があり、とても助かった。
STM32のタイマとDMAを組み合わせてLチカする - Qiita
STM32CubeIDE · kzono/nucleo-STM32F401RE Wiki · GitHub
DMAとタイマの組み合わせをマスターすると、波形データを出力することができる。
もう少し検証が必要。オシロスコープで出力波形を確認する必要がある。
その後、kirakira.bit の仕様を調べて、周波数を確認する。その上で、データを出力し、LEDを点灯させられるかを試す。
RISC-V
SwitchScience と秋月で安価な RISC-V のボードを見つけた。
Ｓｉｐｅｅｄ ＭＡｉｘ Ｂｉｔ Ｓｕｉｔ （液晶・カメラ付）: カメラ 秋月電子通商-電子部品・ネット通販
どちらもカメラ・LCD・マイクなどがついていて、かなりお得感がある。
M5StickVを Makers Faire Tokyo 2019 で買おうとしたが、速攻で売り切れていた。未だに在庫切れ。一方、秋月の方は在庫がありそう。
どちらも maixpy という python でプログラミングできるらしい。ちゃんと見ていないが、ペリフェラルを使うパイソンライブラリが用意されている模様。
しかし、割り込みは使えなさそう。シリアル通信（UART/SPI/I2C）やタイマ（PWM)などは、割り込みを使って効率的に動かしたい。
一方、カメラを使った画像認識はすでにライブラリが用意されて簡単にできそう。
素晴らしい！
CPUはRISCVということなので、ネイティブコードのコンパイルもできるのではないか？
