サーボカメラ
ミニカメラをRCサーボでパン・チルトさせるシステムを作る。
ジョイスティックで操作する。
Raspberry Pi でもそれなりに簡単にできそう。しかし、まずはマイコンで作ってみる。
要素技術は以下の2つ。
- RCサーボ制御(PWM出力)
- 可変抵抗値を読む(ADコンバータ)
H8やAVRで昔やったことがある。今回は ARM でやってみる。候補としては
- STM32F4 Discovery
- LPC1689
出力系から先に検討する。
RCサーボの制御周期は 20ms なので、タイマ割り込みで十分に間に合う。HIGHの幅でRCサーボの位置(角度)を制御する。1.5ms ~2.5ms 程度で -90deg ~ +90deg ぐらいに対応する。
- タイマ割り込み+GPIO
- タイマの PWM 出力
タイマ割り込みならば、出力に使うGPIOは任意に指定できる。
PWM出力を使う場合は、タイマを指定すると出力端子は決まる。
2つのPWMを使う場合の端子の設定を調べる。
このボードは基板上に加速度センサやマイクロホン、DAコンバータ内蔵アンプなど盛りだくさんなため、使える端子とそうでない端子を確認する必要がある。
ユーザマニュアルから使用済端子はわかった。TIM3の ch3, ch4 が空いていそう。
また、クロックの設定値も計算した。